문운당

미래의 기술 실현에는 디지털 기술을 바탕으로 하는 정보화 및 하이브리드가 필수적일 것이며, 특히 로봇의 제작 및 개발에 필수적인 분야가 마이크로프로세서라고 할 수 있다. 그러나 막상 전기, 전자, 기계, 로봇을 전공하는 학생들 중에 마이크로프로세서를 사용할 줄 모르는 사람이 생각보다 많으며, 이를 응용하여 로봇에 적용 및 활용하는 데 미흡한 것이 현실이다. 이 책은 이러한 현실적 문제점 감안하여 마이크로프로세서에 대한 이해와 이를 관절 로봇 기구학에 적용하여 제어 및 활용하는 방법을 단계적으로 학습하여 단기간에 전문가 수준으로 익힐 수 있는 실험실습용 교재로 저술되었다. 이를 위해 ATmel사의 ATmega8535에 내장된 다양한 기능을 관절 로봇에 적용하고 이를 구동하는 기술을 습득할 수 있도록 하였으며, 관절 로봇분야에서 사용되는 기본 수학인 삼각함수와 벡터, 행렬 및 로봇의 기구학적 모델링방법을 ATmega8535를 통해 실험해 볼 수 있도록 하였다.

 1장  관절 로봇의 개요
 2장  수평 관절 로봇 머니퓰레이터(REX-ARM)의 설계 및 제작
 3장  AVR ATmega8535의 개요
 4장  관절 로봇 컨트롤러 REX-ARM8535하드웨어 제작
 5장  IAR C컴파일러와 ISP다운로딩 프로그래머 사용법
 6장  ATmega8535 I/O포트제어
 7장  ATmega8535 인터럽트 이해와 외부인터럽트 제어
 8장  ATmega8535 8비트 타이머/카운터 0, 2 제어
 9장  ATmega8535 16비트 타이머/카운터 1 제어
10장  ATmega8535 AD변환기와 아날로그 비교기 제어
11장  ATmega8535 직렬통신 제어
12장  ATmega8535 EEPROM 및 Watchdog 타이머 제어
13장  관절 로봇공학의 수학기초 프로그래밍-삼각함수
14장  관절 로봇공학의 수학기초 프로그래밍-벡터와 행렬
15장  수평 관절 로봇의 기구학 해석